As evidências sugerem que os povos pré-históricos usavam palitos de dente, feitos de uma variedade de materiais, como madeira, osso ou cerdas de animais, para limpar os dentes e remover restos de comida. Escavações arqueológicas descobriram objetos semelhantes a palitos de dente em vários sítios pré-históricos ao redor do mundo, que remontam à Idade da Pedra. Sabe-se que os neandertais, por exemplo, que habitaram a Europa e partes da Ásia durante o período Pleistoceno, usavam varas de madeira como palitos de dente.