Vênus recebeu o nome da deusa romana do amor e da beleza, Vênus. Os antigos gregos chamavam Vênus de "Afrodite". Os primeiros escritos conhecidos referentes a Vênus são de textos babilônicos do século 16 aC. Esses escritos referem-se a Vênus por nomes como "Ninsianna", que significa "Senhora do Céu". Os antigos egípcios também reconheceram o planeta no século 4 aC e se referiram a ele como o "Hórus, o Touro" vermelho ou branco. Os maias conheciam o planeta e o chamavam de "Noh Ek", que significa "Grande Estrela".