Júpiter é conhecido desde os tempos antigos, por isso não foi "descoberto" no sentido moderno. É visível a olho nu e foi observado por civilizações antigas como os babilônios, gregos e romanos.

Embora não saibamos quem primeiro notou Júpiter, os antigos astrônomos da Babilônia eram alguns dos primeiros conhecidos por registrar seus movimentos, e eles o nomearam em homenagem ao Deus Chefe, Marduk.