Não é muito preciso dizer que a terra "paira" no espaço. A terra orbita o sol devido à força da gravidade.

O entendimento desse conceito evoluiu com o tempo:

* filósofos gregos antigos (século VI aC): Alguns pensadores como Pitágoras e Aristarco de Samos propuseram que a terra fosse uma esfera e que girava ao redor do sol. No entanto, essas idéias não eram amplamente aceitas e careciam de evidências concretas.
* Nicolaus Copernicus (1543): Copernicus publicou seu modelo heliocêntrico, que colocou o sol no centro do sistema solar. Essa foi uma grande mudança no entendimento, mas ainda se baseava em observações e cálculos matemáticos, em vez de prova direta.
* Galileu Galilei (início dos anos 1600): As observações de Galileu com seu telescópio forneceram forte apoio ao modelo heliocêntrico. Ele observou as fases de Vênus, que só poderiam ser explicadas se Vênus orbiasse o Sol.
* Isaac Newton (1687): A Lei de Gravitação Universal de Newton forneceu uma estrutura matemática para entender por que os planetas orbitam o Sol. Esta lei, combinada com evidências observacionais, cimentou o entendimento de que a Terra orbita o Sol.

Portanto, não é uma única descoberta, mas um desenvolvimento gradual de entendimento ao longo de séculos. Podemos dizer que o entendimento firme do movimento orbital da Terra ao redor do sol surgiu no século XVII com o trabalho de Galileu e Newton.