Não há uma resposta definitiva sobre quem inventou as máquinas compostas, pois elas existem há milhares de anos e foram desenvolvidas por várias culturas e indivíduos. No entanto, alguns dos primeiros exemplos conhecidos de máquinas compostas incluem a roda e o eixo, que eram usados ​​na antiga Mesopotâmia e no Egito, e a polia, que era usada na Grécia antiga.