Sim, a densidade da maioria das rochas é maior que a da água.

A densidade da água é 1 g/cm³. Aqui estão as densidades de algumas rochas comuns:

Granito:2,7 g/cm³
Basalto:2,9 g/cm³
Mármore:2,7 g/cm³
Arenito:2,2 g/cm³
Calcário:2,7 g/cm³

Como você pode ver, a maioria das rochas tem densidade maior que a da água. Isso significa que eles afundarão na água. Porém, existem algumas rochas menos densas que a água, como a pedra-pomes, que tem densidade de 0,5 g/cm³. Essas rochas flutuarão na água.