p Se for esperado que robôs bípedes realizem com sucesso as tarefas pretendidas de busca e resgate e socorro em desastres, então, cientistas e engenheiros terão que observar os passos dos robôs. É construído na situação em que os robôs bípedes terão que mover a operação sem tropeçar e cair em terreno perigoso. p Escrevendo em Espectro IEEE este mês, dois pesquisadores na linha de frente da pesquisa de caminhada bípede nos dão um vislumbre de como é realmente o desafio de fazer robôs andarem em terrenos difíceis onde eles devem pisar, demitir-se, fique em equilíbrio, sem falta.

p Não cometa erros, eles adicionaram, o desafio continua real. "Os robôs de última geração são lentos com movimentos quase estáticos, não são resistentes a distúrbios inesperados e são ineficientes em termos de uso de energia. "

p Ayush Agrawal e Quan Nguyen são da UC Berkeley e Carnegie Mellon. Eles explicaram por que é difícil. Eles escreveram, "projetar algoritmos de controle que possam lidar com pontos de apoio discretos (como entulho ou pedras) é um desafio, porque existem restrições estritas na colocação dos pés que não podem ser violadas e o movimento desses sistemas é governado por equações dinâmicas complexas. "

p Eles também comentaram sobre como os robôs conseguem se mover. "Além disso, esses robôs não "sabem" como será o terreno com antecedência; apenas o local da próxima etapa é mostrado ao robô, um cenário que representa de perto o que um robô pode encontrar no mundo real. "

p Os dois e seu Hybrid Robotics Group na UC Berkeley e a equipe CMU parecem estar nos próximos passos em "sistemas de controle ideais e não lineares".

p De acordo com o resumo de Luke Dormehl, Tendências digitais :Uma equipe de pesquisadores da Universidade da Califórnia, Berkeley, e Carnegie Mellon University, incluindo o professor Koushil Sreenath, Ayush Agrawal, e Quan Nguyen, desenvolveram algoritmos de controle que permitem que um robô ATRIAS caminhe de forma dinâmica e rápida sobre terrenos aleatórios de alpondras.

p O artigo "Caminhada dinâmica em terreno discreto de variação aleatória com visualização em uma etapa" explora a "otimização de marcha periódica em 2 etapas". Ele permite que a equipe lide com uma grande mudança no posicionamento dos passos de um robô.

p Os dois disseram que têm trabalhado no "desenvolvimento de estruturas de controle formal para robôs bípedes de alto grau de liberdade que não apenas garantam o posicionamento preciso dos passos em terrenos discretos, mas também são robustos para modelar incertezas e forças externas. "

p A equipe usou um subactuado (sem atuadores no tornozelo, apenas pés de ponto fixo) robô bípede sob diferentes tipos de terreno. Este é um robô ATRIAS - uma escolha prática em que os robôs podem testar a locomoção.

p A página do site da ATRIAS chama a atenção para o mecanismo da perna de fibra de carbono como leve, e suavizando cada passo em vez de enviar grandes solavancos para o corpo.

p Apoiado por alguma "matemática bacana, "Agrawal e Nguyen disseram que seus robôs podem andar em terrenos discretos sem escorregar ou cair.

p Os robôs acertam os movimentos ao entrar e sair das pedras. Eles foram capazes de alcançar "uma colocação precisa de passos sobre pedras de degrau, "Agarwahl disse Tendências digitais , "com diferentes comprimentos e alturas de degraus, em um robô bípede em escala humana. "

p Agarwahl e Nguyen declararam em Espectro IEEE que "Acreditamos que esta é a primeira vez que uma caminhada dinâmica em pedras com variação simultânea no comprimento e na altura do passo foi demonstrada com sucesso em um robô bípede."

p Qual é o próximo?

p Os robôs estão atualmente "cegos, "disse John Biggs em TechCrunch ; os pesquisadores procurarão combinar este trabalho com a pesquisa em visão computacional.

p "Com um novo robô, Cassie, em breve chegar a Berkeley, "disseram os dois em Espectro IEEE , "planejamos estender nossos resultados experimentais para caminhadas em 3D sobre trampolins do mundo real." p © 2018 Tech Xplore