Invertebrados com sete pares de pernas (14 pernas no total) são chamados de diplópodes , mais conhecido como milípedes .

Enquanto o nome "Millipede" implica 1000 pernas, o número real de pernas varia bastante entre as espécies. No entanto, todos os milípedes compartilham a característica de ter dois pares de pernas por segmento corporal.