A palavra "mamífero" vem da palavra latina "mamãe" , significando "mama" ou "Udder" .

Isso ocorre porque uma das características definidoras dos mamíferos é a presença de glândulas mamárias, que produzem leite para nutrir seus jovens.

A palavra "mamífero" foi usada pela primeira vez no século XVI e tem sido usada de forma consistente desde então, para se referir a essa classe de vertebrados de sangue quente.