A teoria da inércia é geralmente atribuída a Galileu Galilei .

Embora o conceito de inércia tenha sido sugerido por pensadores anteriores como Aristóteles, Galileu foi o primeiro a formulá -lo como um princípio claro e distinto através de seus experimentos com bolas de rolamento em aviões inclinados. Ele observou que os objetos em movimento tendem a permanecer em movimento, a menos que actados por uma força externa.

No entanto, foi Isaac Newton que mais tarde refinou e formalizou as idéias de Galileu em sua famosa Primeira Lei do Movimento , também conhecido como a lei da inércia. A lei de Newton afirma:

> Um objeto em repouso permanece em repouso e um objeto em movimento permanece em movimento com a mesma velocidade e na mesma direção, a menos que seja acionado por uma força desequilibrada.

Portanto, enquanto Galileu é creditado com a descoberta inicial, o trabalho de Newton solidificou a teoria da inércia e deu uma forma matemática mais precisa.