Diz-se que um corpo está em equilíbrio quando a força resultante que atua sobre ele é zero. Isso significa que a soma vetorial de todas as forças que atuam no corpo é igual a zero.

Em outras palavras, um corpo está em equilíbrio se não estiver acelerando.

Existem dois tipos de equilíbrio:

* Equilíbrio estático ocorre quando um corpo está em repouso e a força resultante que atua sobre ele é zero.
* Equilíbrio dinâmico ocorre quando um corpo está se movendo com velocidade constante e a força resultante que atua sobre ele é zero.

Por exemplo, um livro sobre uma mesa está em equilíbrio estático. As forças que atuam sobre o livro são a gravidade puxando-o para baixo e a força normal da mesa empurrando-o para cima. Essas duas forças são iguais em módulo e direções opostas, então a força resultante sobre o livro é zero.

Um carro dirigindo na estrada está em equilíbrio dinâmico. As forças que atuam sobre o carro são a gravidade puxando-o para baixo, a força normal da estrada empurrando-o para cima, a força da resistência do ar empurrando-o para trás e a força do motor empurrando-o para frente. Essas quatro forças são iguais em módulo e direções opostas, então a força resultante sobre o carro é zero.