Júpiter não foi "encontrado" no sentido de ser descoberto, porque tem sido visível no céu noturno desde os tempos antigos.

Embora não saibamos a data exata das primeiras observações, é provável que as pessoas tenham notado Júpiter desde o início da civilização.

É um dos objetos mais brilhantes do céu, e culturas antigas ao redor do mundo, como os babilônios, egípcios e gregos, tinham nomes para ele e observaram seu movimento.

As primeiras observações registradas de Júpiter com um telescópio foram feitas por Galileu Galilei em 1610. Este foi um evento inovador, pois ele foi o primeiro a observar as quatro maiores luas de Júpiter (IO, Europa, Ganymede e Callisto) e ver que Júpiter não era uma estrela fixa, mas um planeta com suas próprias luas.